对于OBC的控制流程，有几个地方我先列出来，避免对后面的调试带来影响：

1、MC或BMS出现故障时，会定时200ms主动发送故障码，OBC需要根据故障码显示对应的内容，故障消失时，会自动停止发送，多个故障位同时置1时，间隔1s循环显示；

2、除了故障码之外，MC和BMS不会主动发送其它的指令，所以显示电机的运行信息和电池的运行信息需要OBC主动定时去查询，建议：控制电机的指令(0x3002)和查询电池运行信息的指令(0x5000)按照100ms依次循环定时去发送；

3、电机的骑行历史信息，也需要定时去查询，参考值可以设置5s；

4、其它的指令基本上都是有相应的操作时才会去发送；

5、给电机的电门打开时，CAN初始化会有个过程，避免造成影响，打开电门到开始给总线发送控制/查询指令建议等待1s后再进行。