motor_ctl-1/3.BasicFunction/Include/CadAssist.h

/**
 * @file CadAssist.h
 * @author xu, haifeng(xuhf58@midea.com)
 * @brief
 * @version 0.1
 * @date 2023-05-10
 *
 * @copyright Copyright (c) 2023
 *
 */

#ifndef CADASSIST_H
#define CADASSIST_H

#include "typedefine.h"
#include "macroequ.h"
#include "asr.h"
#include "syspar.h"
#include "user.h"
#include "bikeinformation.h"

#if(INTELLIGENCADGEAR_EN !=0)
#if (MOTOR_ID_SEL == MOTOR_LUNGU_WELLING_HAL_POLE8_1000W)
    #define ASS_CUR_STEP                20                      /**< Q14. Target Assist Current Step Value */
    #define ASS_PID_KP                  _IQ8(15.0)               /**< Q8. PID Kp */
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    #define ASS_VOL_DEC_STEP            _IQ8(0.75)               /**< Q8. */
    #define ASS_PID_ERR_MIN             _IQ15(0/1400)           /**< Q15. PID Min Err */
    #define ASS_PID_IERR_MIN            _IQ14(3.0/60)           /**< Q14. Base 60A */
    #define ASS_MESH_CUR                _IQ14(10.0/60)          /**< Q14. Base 60A */
   
    #define ASS_CAD_MAX_RPM             55
#elif (MOTOR_ID_SEL == MOTOR_LUNGU_WELLING_HAL_POLE8_750W)
    #define ASS_CUR_STEP                20                      /**< Q14. Target Assist Current Step Value */
    #define ASS_PID_KP                  _IQ8(15.0)               /**< Q8. PID Kp */
    #define ASS_VOL_STEP_MAX            _IQ8(1.5)               /**< Q8. */
    #define ASS_VOL_DEC_STEP            _IQ8(0.75)               /**< Q8. */
    #define ASS_PID_ERR_MIN             _IQ15(0/1400)           /**< Q15. PID Min Err */
    #define ASS_PID_IERR_MIN            _IQ14(3.0/60)           /**< Q14. Base 60A */
    #define ASS_MESH_CUR                _IQ14(10.0/60)          /**< Q14. Base 60A */
   
    #define ASS_CAD_MAX_RPM             55
#elif (MOTOR_ID_SEL == MOTOR_LUNGU_WELLING_HAL_POLE8_500W)
    #define ASS_CUR_STEP                20                      /**< Q14. Target Assist Current Step Value */
    #define ASS_PID_KP                  _IQ8(15.0)               /**< Q8. PID Kp */
    #define ASS_VOL_STEP_MAX            _IQ8(1.5)               /**< Q8. */
    #define ASS_VOL_DEC_STEP            _IQ8(1.0)               /**< Q8. */
    #define ASS_PID_ERR_MIN             _IQ15(0/1400)           /**< Q15. PID Min Err */
    #define ASS_PID_IERR_MIN            _IQ14(3.0/60)           /**< Q14. Base 60A */
    #define ASS_MESH_CUR                _IQ14(7.5/60)          /**< Q14. Base 60A */
   
    #define ASS_CAD_MAX_RPM             55
#elif (MOTOR_ID_SEL == MOTOR_LUNGU_WELLING_HAL_POLE8_500W_958Ratio)
    #define ASS_CUR_STEP                20                      /**< Q14. Target Assist Current Step Value */
    #define ASS_PID_KP                  _IQ8(30.0)               /**< Q8. PID Kp */
    #define ASS_VOL_STEP_MAX            _IQ8(2.5)               /**< Q8. */
    #define ASS_VOL_DEC_STEP            _IQ8(1.0)               /**< Q8. */
    #define ASS_PID_ERR_MIN             _IQ15(0/1400)         /**< Q15. PID Min Err */
    #define ASS_PID_IERR_MIN            _IQ14(3.0/60)           /**< Q14. Base 60A */
    #define ASS_MESH_CUR                _IQ14(7.5/60)          /**< Q14. Base 60A */

    #define ASS_CAD_MAX_RPM             55
#elif (MOTOR_ID_SEL == MOTOR_LUNGU_WELLING_HAL_POLE8_350W)
    #define ASS_CUR_STEP                20                      /**< Q14. Target Assist Current Step Value */
    #define ASS_PID_KP                  _IQ8(15.0)               /**< Q8. PID Kp */
    #define ASS_VOL_STEP_MAX            _IQ8(1.5)               /**< Q8. */
    #define ASS_VOL_DEC_STEP            _IQ8(1.0)               /**< Q8. */
    #define ASS_PID_ERR_MIN             _IQ15(0/1400)           /**< Q15. PID Min Err */
    #define ASS_PID_IERR_MIN            _IQ14(3.0/60)           /**< Q14. Base 60A */
    #define ASS_MESH_CUR                _IQ14(7.5/60)          /**< Q14. Base 60A */

    #define ASS_CAD_MAX_RPM             55
#elif (MOTOR_ID_SEL == MOTOR_LUNGU_WELLING_HAL_POLE8_350W_958Ratio)
    #define ASS_CUR_STEP                20                      /**< Q14. Target Assist Current Step Value */
    #define ASS_PID_KP                  _IQ8(25.0)               /**< Q8. PID Kp */
    #define ASS_VOL_STEP_MAX            _IQ8(2.5)               /**< Q8. */
    #define ASS_VOL_DEC_STEP            _IQ8(1.0)               /**< Q8. */
    #define ASS_PID_ERR_MIN             _IQ15(0/1400)           /**< Q15. PID Min Err */
    #define ASS_PID_IERR_MIN            _IQ14(3.0/60)           /**< Q14. Base 60A */
    #define ASS_MESH_CUR                _IQ14(7.5/60)          /**< Q14. Base 60A */
	
    #define ASS_CAD_MAX_RPM             55
#elif (MOTOR_ID_SEL == MOTOR_LUNGU_WELLING_HAL_POLE8_250W)
    #define ASS_CUR_STEP                20                      /**< Q14. Target Assist Current Step Value */
    #define ASS_PID_KP                  _IQ8(20.0)              /**< Q8. PID Kp */
    #define ASS_VOL_STEP_MAX            _IQ8(2.0)               /**< Q8. */
    #define ASS_VOL_DEC_STEP            _IQ8(1.0)               /**< Q8. */
    #define ASS_PID_ERR_MIN             _IQ15(0/1400)           /**< Q15. PID Min Err */
    #define ASS_PID_IERR_MIN            _IQ14(2.0/60)           /**< Q14. Base 60A */
    #define ASS_MESH_CUR                _IQ14(5.0/60)          /**< Q14. Base 60A */
    
    #define ASS_CAD_MAX_RPM             55
#elif (MOTOR_ID_SEL == MOTOR_LUNGU_WELLING_HAL_POLE8_250W_LowRatio)
    #define ASS_CUR_STEP                14                      /**< Q14. Target Assist Current Step Value */
    #define ASS_PID_KP                  _IQ8(80.0)              /**< Q8. PID Kp */
    #define ASS_VOL_STEP_MAX            _IQ8(4.0)               /**< Q8. */
    #define ASS_VOL_DEC_STEP            _IQ8(1.0)               /**< Q8. */
    #define ASS_PID_ERR_MIN             _IQ15(0.0/1400)         /**< Q15. PID Min Err */
    #define ASS_PID_IERR_MIN            _IQ14(2.0/60)           /**< Q14. Base 60A */
    #define ASS_MESH_CUR                _IQ14(5.0/60)           /**< Q14. Base 60A */
	
    #define ASS_CAD_MAX_RPM             55

#elif (MOTOR_ID_SEL == MOTOR_LUNGU_WELLING_HAL_POLE8_250W_517Ratio)
    #define ASS_CUR_STEP                14                      /**< Q14. Target Assist Current Step Value */
    #define ASS_PID_KP                  _IQ8(20.0)              /**< Q8. PID Kp */
    #define ASS_VOL_STEP_MAX            _IQ8(4.0)               /**< Q8. */
    #define ASS_VOL_DEC_STEP            _IQ8(1.0)               /**< Q8. */
    #define ASS_PID_ERR_MIN             _IQ15(0.0/1400)         /**< Q15. PID Min Err */
    #define ASS_PID_IERR_MIN            _IQ14(2.0/60)           /**< Q14. Base 60A */
    #define ASS_MESH_CUR                _IQ14(5.0/60)           /**< Q14. Base 60A */

    #define ASS_CAD_MAX_RPM             55


#elif (MOTOR_ID_SEL == MOTOR_LUNGU_WELLING_HAL_POLE8_250W_958Ratio)
     #define ASS_CUR_STEP                20                      /**< Q14. Target Assist Current Step Value */
    #define ASS_PID_KP                  _IQ8(40.0)               /**< Q8. PID Kp */
    #define ASS_VOL_STEP_MAX            _IQ8(2.5)               /**< Q8. */
    #define ASS_VOL_DEC_STEP            _IQ8(1.0)               /**< Q8. */
    #define ASS_PID_ERR_MIN             _IQ15(0/1400)         /**< Q15. PID Min Err */
    #define ASS_PID_IERR_MIN            _IQ14(3.0/60)           /**< Q14. Base 60A */
    #define ASS_MESH_CUR                _IQ14(5.0/60)          /**< Q14. Base 60A */

    #define ASS_CAD_MAX_RPM             55
#else
    #define ASS_CUR_STEP                20                      /**< Q14. Target Assist Current Step Value */
    #define ASS_PID_KP                  _IQ8(40.0)              /**< Q8. PID Kp */
    #define ASS_VOL_STEP_MAX            _IQ8(3.0)               /**< Q8. */
    #define ASS_VOL_DEC_STEP            _IQ8(1.0)               /**< Q8. */
    #define ASS_PID_ERR_MIN             _IQ15(0/1400)           /**< Q15. PID Min Err */
    #define ASS_PID_IERR_MIN            _IQ14(2.0/60)           /**< Q14. Base 60A */
    #define ASS_MESH_CUR                _IQ14(5.0/60)           /**< Q14. Base 60A */
    
    #define ASS_CAD_MAX_RPM             55
#endif

#else
 #define ASS_CAD_MAX_RPM             55

#if (MOTOR_ID_SEL == MOTOR_LUNGU_WELLING_HAL_POLE8_1000W)
    #define ASS_CUR_STEP                20                      /**< Q14. Target Assist Current Step Value */
    #define ASS_PID_KP                  _IQ8(7.5)               /**< Q8. PID Kp */
    #define ASS_VOL_STEP_MAX            _IQ8(1.0)               /**< Q8. */
    #define ASS_VOL_DEC_STEP            _IQ8(0.5)               /**< Q8. */
    #define ASS_PID_ERR_MIN             _IQ15(0/1400)         /**< Q15. PID Min Err */
    #define ASS_PID_IERR_MIN            _IQ14(3.0/60)           /**< Q14. Base 60A */
    #define ASS_MESH_CUR                _IQ14(10.0/60)          /**< Q14. Base 60A */
#elif (MOTOR_ID_SEL == MOTOR_LUNGU_WELLING_HAL_POLE8_750W)
    #define ASS_CUR_STEP                20                      /**< Q14. Target Assist Current Step Value */
    #define ASS_PID_KP                  _IQ8(7.5)               /**< Q8. PID Kp */
    #define ASS_VOL_STEP_MAX            _IQ8(2.0)               /**< Q8. */
    #define ASS_VOL_DEC_STEP            _IQ8(0.5)               /**< Q8. */
    #define ASS_PID_ERR_MIN             _IQ15(0/1400)         /**< Q15. PID Min Err */
    #define ASS_PID_IERR_MIN            _IQ14(3.0/60)           /**< Q14. Base 60A */
    #define ASS_MESH_CUR                _IQ14(10.0/60)          /**< Q14. Base 60A */
#elif (MOTOR_ID_SEL == MOTOR_LUNGU_WELLING_HAL_POLE8_500W)
    #define ASS_CUR_STEP                20                      /**< Q14. Target Assist Current Step Value */
    #define ASS_PID_KP                  _IQ8(7.5)               /**< Q8. PID Kp */
    #define ASS_VOL_STEP_MAX            _IQ8(2.0)               /**< Q8. */
    #define ASS_VOL_DEC_STEP            _IQ8(0.5)               /**< Q8. */
    #define ASS_PID_ERR_MIN             _IQ15(0/1400)         /**< Q15. PID Min Err */
    #define ASS_PID_IERR_MIN            _IQ14(3.0/60)           /**< Q14. Base 60A */
    #define ASS_MESH_CUR                _IQ14(10.0/60)          /**< Q14. Base 60A */
#elif (MOTOR_ID_SEL == MOTOR_LUNGU_WELLING_HAL_POLE8_500W_958Ratio)
    #define ASS_CUR_STEP                20                      /**< Q14. Target Assist Current Step Value */
    #define ASS_PID_KP                  _IQ8(7.5)               /**< Q8. PID Kp */
    #define ASS_VOL_STEP_MAX            _IQ8(2.0)               /**< Q8. */
    #define ASS_VOL_DEC_STEP            _IQ8(0.5)               /**< Q8. */
    #define ASS_PID_ERR_MIN             _IQ15(0/1400)         /**< Q15. PID Min Err */
    #define ASS_PID_IERR_MIN            _IQ14(3.0/60)           /**< Q14. Base 60A */
    #define ASS_MESH_CUR                _IQ14(10.0/60)          /**< Q14. Base 60A */

#elif (MOTOR_ID_SEL == MOTOR_LUNGU_WELLING_HAL_POLE8_350W)
    #define ASS_CUR_STEP                20                      /**< Q14. Target Assist Current Step Value */
    #define ASS_PID_KP                  _IQ8(7.5)               /**< Q8. PID Kp */
    #define ASS_VOL_STEP_MAX            _IQ8(1.0)               /**< Q8. */
    #define ASS_VOL_DEC_STEP            _IQ8(0.5)               /**< Q8. */
    #define ASS_PID_ERR_MIN             _IQ15(0/1400)         /**< Q15. PID Min Err */
    #define ASS_PID_IERR_MIN            _IQ14(3.0/60)           /**< Q14. Base 60A */
    #define ASS_MESH_CUR                _IQ14(10.0/60)          /**< Q14. Base 60A */

#elif (MOTOR_ID_SEL == MOTOR_LUNGU_WELLING_HAL_POLE8_350W_958Ratio)
    #define ASS_CUR_STEP                20                      /**< Q14. Target Assist Current Step Value */
    #define ASS_PID_KP                  _IQ8(7.5)               /**< Q8. PID Kp */
    #define ASS_VOL_STEP_MAX            _IQ8(4.0)               /**< Q8. */
    #define ASS_VOL_DEC_STEP            _IQ8(0.5)               /**< Q8. */
    #define ASS_PID_ERR_MIN             _IQ15(0/1400)         /**< Q15. PID Min Err */
    #define ASS_PID_IERR_MIN            _IQ14(3.0/60)           /**< Q14. Base 60A */
    #define ASS_MESH_CUR                _IQ14(10.0/60)          /**< Q14. Base 60A */

#elif (MOTOR_ID_SEL == MOTOR_LUNGU_WELLING_HAL_POLE8_250W)
    #define ASS_CUR_STEP                20                      /**< Q14. Target Assist Current Step Value */
    #define ASS_PID_KP                  _IQ8(10.0)               /**< Q8. PID Kp */
    #define ASS_VOL_STEP_MAX            _IQ8(2.5)               /**< Q8. */
    #define ASS_VOL_DEC_STEP            _IQ8(1.0)               /**< Q8. */
    #define ASS_PID_ERR_MIN             _IQ15(0/1400)         /**< Q15. PID Min Err */
    #define ASS_PID_IERR_MIN            _IQ14(3.0/60)           /**< Q14. Base 60A */
    #define ASS_MESH_CUR                _IQ14(10.0/60)          /**< Q14. Base 60A */
#elif (MOTOR_ID_SEL == MOTOR_LUNGU_WELLING_HAL_POLE8_250W_LowRatio)
    #define ASS_CUR_STEP                14                      /**< Q14. Target Assist Current Step Value */
    #define ASS_PID_KP                  _IQ8(40.0)              /**< Q8. PID Kp */
    #define ASS_VOL_STEP_MAX            _IQ8(4.0)               /**< Q8. */
    #define ASS_VOL_DEC_STEP            _IQ8(1.0)               /**< Q8. */
    #define ASS_PID_ERR_MIN             _IQ15(0.0/1400)         /**< Q15. PID Min Err */
    #define ASS_PID_IERR_MIN            _IQ14(2.0/60)           /**< Q14. Base 60A */
    #define ASS_MESH_CUR                _IQ14(5.0/60)           /**< Q14. Base 60A */
#elif (MOTOR_ID_SEL == MOTOR_LUNGU_WELLING_HAL_POLE8_250W_517Ratio)
    #define ASS_CUR_STEP                14                      /**< Q14. Target Assist Current Step Value */
    #define ASS_PID_KP                  _IQ8(20.0)              /**< Q8. PID Kp */
    #define ASS_VOL_STEP_MAX            _IQ8(4.0)               /**< Q8. */
    #define ASS_VOL_DEC_STEP            _IQ8(1.0)               /**< Q8. */
    #define ASS_PID_ERR_MIN             _IQ15(0.0/1400)         /**< Q15. PID Min Err */
    #define ASS_PID_IERR_MIN            _IQ14(2.0/60)           /**< Q14. Base 60A */
    #define ASS_MESH_CUR                _IQ14(5.0/60)           /**< Q14. Base 60A */

    #define ASS_CAD_MAX_RPM             55

#elif (MOTOR_ID_SEL == MOTOR_LUNGU_WELLING_HAL_POLE8_250W_958Ratio)
     #define ASS_CUR_STEP                20                      /**< Q14. Target Assist Current Step Value */
    #define ASS_PID_KP                  _IQ8(7.5)               /**< Q8. PID Kp */
    #define ASS_VOL_STEP_MAX            _IQ8(4.0)               /**< Q8. */
    #define ASS_VOL_DEC_STEP            _IQ8(0.5)               /**< Q8. */
    #define ASS_PID_ERR_MIN             _IQ15(0/1400)         /**< Q15. PID Min Err */
    #define ASS_PID_IERR_MIN            _IQ14(3.0/60)           /**< Q14. Base 60A */
    #define ASS_MESH_CUR                _IQ14(10.0/60)          /**< Q14. Base 60A */

#else
    #define ASS_CUR_STEP                20                      /**< Q14. Target Assist Current Step Value */
    #define ASS_PID_KP                  _IQ8(80)               /**< Q8. PID Kp */
    #define ASS_VOL_STEP_MAX            _IQ8(8)               /**< Q8. */
    #define ASS_VOL_DEC_STEP            _IQ8(0.5)               /**< Q8. */
    #define ASS_PID_ERR_MIN             _IQ15(0/1400)         /**< Q15. PID Min Err */
    #define ASS_PID_IERR_MIN            _IQ14(3.0/60)           /**< Q14. Base 60A */
    #define ASS_MESH_CUR                _IQ14(10.0/60)          /**< Q14. Base 60A */
#endif

#endif

#define ASS_CMD_SPEED_LPF_TIME  5000L                           /**< Cmd Low Pass Filter Time. Unit 1ms */
   
#if(THROTTLEGEAR !=0)
#define ASS_ONE_SPEED_PERCENT           60
#define ASS_TWO_SPEED_PERCENT           72
#define ASS_THREE_SPEED_PERCENT         84
#define ASS_FOUR_SPEED_PERCENT          100
#define ASS_FIVE_SPEED_PERCENT          100
#endif

#if(CADASSISTGEAR !=0)
#define CAD_ONE_SPEED_PERCENT           60
#define CAD_TWO_SPEED_PERCENT           72
#define CAD_THREE_SPEED_PERCENT         84
#define CAD_FOUR_SPEED_PERCENT          100
#define CAD_FIVE_SPEED_PERCENT          100
#endif

/***************************************
 *
 *          Type  Definations
 *
 ***************************************/
/**
 * @brief Assist Calculate State Machine Status
 *
 */
typedef enum
{
    CadAssStop = 0,                     /**< Stop State */
    CadAssStartup = 1,                  /**< Startup State */
    CadAssPro = 2,                      /**< Assist Calculate State */
    CadAssPreStop = 3                   /**< Assist Stop Prepare State */
} CAD_ASS_FSM_STATUS;

 /**
 * @brief Type of Spd Control PID
 *
 */
 typedef struct
{
    //coef
    UWORD uwPidKp;                      /**助力kp< Q8. PID Kp */
    UWORD uwThrittlePidKp;              /**< Q8. PID Kp */
    UWORD uwACTPidKp;                   /**< Q8. PID Kp */
    //input
    SWORD swIqRef;                      /**< Q14. PID Input q axis current reference */
    SWORD swIqFbk;                      /**< Q14. PID Input q axis current feedback */
    SWORD swPidRef;                     /**< Q15. PID Input Motor Speed reference */
    SWORD swPidFbk;                     /**< Q15. PID Input Motor Speed feedback */
    SWORD swPidLimMax;                  /**< Q8. PID Output Limit */
    SWORD swPidVolDec;                  /**< Q8. PID Output Limit */
    SWORD swDirection;                  /**< Motor Run Direction */

    //work var
    SLONG slPidErr;                     /**< Q15. The Err of PID Motor Speed reference and feedback*/
    SLONG slPidP;                       /**< Q8. PID Proportion Term Result */

    //out
    SWORD swPidOut;                     /**< Q8. PID Output Term Result */  
}CADASS_PID;

/**
 * @brief Assist Calculate Coefficient Struct
 *
 */
typedef struct
{
    // Bike info
    UWORD uwWheelCircumferenceCm;       /**< Unit: 1cm. Bike Wheel Perimeter. */   
    UWORD uwMechRationMotor;            /**< Q10. Motor To Bike Wheel Ratio */   
    UWORD uwAssistMaxBikeSpeed;         /**< Q4. Base 1Km/h. Assist Max Bike Speed */
    UWORD uwThrottleMaxBikeSpeed;       /**< Q4. Base 1Km/h. Throttle Max Bike Speed */
    UWORD uwCartMaxBikeSpeed;           /**< Q4. Base 1Km/h. Cart Bike Speed */
    UWORD uwMaxCadRpm;                  /**< Set Max Cadence Freqency Unit Rpm */
    UWORD uwCadencePulses;              /**< Cadence Pulses for 1 Cycle */
    UWORD uwFluxPu;                     /**< Q12. Motor Rotor Flux */
    
    // Drive info
    UWORD uwMotorPoles;                 /**< Motor Pole Pairs*/
    
    UWORD uwCofCurMaxPu;                /**< Q14. Max Assist Current */
    
    SWORD swKmhToMSpdPu;                /**< Q15.1km/h to Unit motorspd pu */
    SLONG slBSpdPuToMSpdPu;             /**< Q10.Transform form Bike speed pu(Q20) to motor speed pu(Q15) */
    SWORD swMSpdpuLimit;                /**< Q15.Assist Max Speed.Calculate By ASS_SPD_LIMIT */
    SWORD swAssistSectionComp;          /**< Q14.Cadence Control Speed Section Compensation Coefficient */
    SWORD swAssistMaxSpd;
    SWORD swThrottleMaxspd;
} CADASS_COEF;

typedef struct
{
    UWORD  uwGearOne;
    UWORD  uwGearTwo;
    UWORD  uwGearThree;
    UWORD  uwGearFour;
    UWORD  uwGearFive;
    UWORD  MaxBikeSpeed;


} GEAR_COEF;
/**
 * @brief Candence Assist Parameter Input Struct
 *
 */
typedef struct
{
    SWORD swFlxIqLimitPu;               /**< Q14. Flux Module Current Limit */
    SWORD swPwrIqLimitPu;               /**< Q14. Power Limit Module Current Limit */
    UWORD uwBmsIqLimitPu;               /**< Q14. Battery Management Module Current Limit */
    SWORD swAssMaxVolLimpu;             /**< Q14. Voltage Limit Value */
    
    SWORD swDirection;                  /**< Motor Run Direction */
    UWORD uwGearSt;                     /**< Assist Gear Status */

    UWORD uwCadancePer;                 /**< Q14. Cadance output persentage.Fmax = 5Hz */
    UWORD uwCadanceFwCnt;               /**< Cadance pulse count number */
    
    UWORD uwBikespeedPu;                /**< Q20. Bike speed pu */
    SWORD swSpdFbkPu;                   /**< Q20. Motor speed pu */
    SWORD swIqRefpu;                    /**< Q14. q axis current reference */
    SWORD swIqFbkpu;                    /**< Q14. q axis current feedback */
    SWORD swUqOutputpu;                 /**< Q14. q axis voltage feedback */
    
    UWORD uwThrottlePercent;            /**< Q0. Unit 0.1%. Throttle Percent */
} CADASS_PER_IN;

/**
 * @brief Candence Assist Process State Parameter Struct
 *
 */
typedef struct
{  
    UWORD uw1msCnt;                     /**< Q0. 1ms Counter */
    UWORD uw10msCnt;                    /**< Q0. 10ms Counter */
    
    UWORD uwAssitMode;                  /**< Assist Mode */
    UWORD uwAssitModeLast;              /**< Assist Mode Last */
    SWORD swAssistSpdCmd;               /**< Q15. Assist Motor Speed reference */
    
    SWORD swCurrentMaxPu;               /**< Q14. Assist Max Current */
    
    SWORD swUqLimitInitPu;              /**< Q14. Assist Voltage Limit Init Value */
    SWORD swVoltageStep;                /**< Q8. Assist Voltage Limit Slope Value */
    SLONG slVoltageSum;                 /**< Q22. Assist Voltage Limit Slope Value */
    
    SWORD swBikeSpd2MotSpdPu;           /**< Q15.Motor Speed pu Caculate By Bike Speed pu(Q20)*/
    
    SWORD swSpdFbkPuRec[10];            /**< Q15. Assist Motor Speed Feedback Record */
    SWORD swSpdFbkPuAcc;                /**< Assist Motor Speed Acceleration.10 - 3Km/s */
    
    SWORD swTargetAssCurPu;             /**< Q14. Assist Target Current */
    SWORD swTargetAssCurAcc;            /**< Q14. Assist Target Current Step Value */
    
} CADASS_PER_PRO;

/**
 * @brief Candence Assist Parameter Output Struct
 *
 */
typedef struct
{
    BOOL blAssistflag;                  /**< Assist Flag. TRUE or FALSE */
    
    BOOL blPreStopFlag;                 /**< PreStop Flag. TRUE or FALSE */
    
    SWORD swAssCurrentPu;               /**< Q14. Actual Assist Current */
    
    SWORD swVoltLimitPu;                /**< Q14. Assist Voltage Limit Value */
    
} CADASS_PER_OUT;

/**
 * @brief Candence Assist  
 *
 */
typedef struct
{
    UWORD wwCdenceRpm;
    UWORD uwBikeRpm ;
    UWORD  uwCadErrNow;
    UWORD uwCadErrBack;
    UWORD uwCadErrdata[10];
    UWORD uwWhellFitcnt;
    UWORD uwmatchNumb;
    UWORD uwmatchNumbBack;
    UWORD uwcnt;
    UWORD  uwWhellFitCnt;

    BOOL  blmatchMode;
    BOOL  blCadChangeFlag;

}MaTCHCAD_TRUCT;


typedef struct
{
    SWORD  swAccCurLimitMax;
    UWORD  uwAccCurLimitGear;
    UWORD  uwUart5SPWM;

}GEAR_CUR_TRUCT;

typedef struct
{
    UBYTE State;       //0-Stop，1-加速，2-恒功率
    UWORD K_Init;      //初始系数
    UWORD K_AccStep;   //递增斜率
    UWORD K_DecStep;   //递减斜率
    UWORD K_Result;    //功率限制衰减系数
}THROTTLE_POWER_LIMIT_STRUCT;

extern MaTCHCAD_TRUCT CadSmart;
extern GEAR_CUR_TRUCT GearCur;
/****************************************
 *
 *           Exported variable
 *
 ****************************************/
//extern CADASS_PER_IN   ass_stCadAssParaIn;
//extern CADASS_PER_PRO  ass_stCadAssParaPro;
extern CADASS_COEF     ass_stCadAssCoef;
extern CADASS_PER_OUT  ass_stCadAssCalOut;
extern CADASS_PID      ass_stCadAssSpdCtl;
extern CADASS_PER_PRO  ass_stCadAssParaPro;
extern CAD_ASS_FSM_STATUS      ass_enCadAssStatus;
extern THROTTLE_POWER_LIMIT_STRUCT Throttle_PowerLimit_K;
/************************************************************************
 Ram Allocation
*************************************************************************/


/***************************************
 *
 *         Exported Function
 *
 ***************************************/
/**
 * @brief Parameter Reset or Power On Init Function
 * 
 * @note Call in main(),before EE intial
 */
extern void ass_voParameterInit(void);

/**
 * @brief Coefficient Get and Calculate Function
 *
 * @note Call in SysRdy_hook(),at first execution and Second State Flow Exit
 */
extern void ass_voAssistCoefCal(void);


extern void CadSpedLinitPowerInit(void);
/**
 * @brief  Assist Function
 *
 * @note Call in Event_1ms()
 */
extern void ass_voAssistFunc(void);


extern void CadSmartDisting(void);

extern void GearLimitCurHandle(void);

extern void ThrottlePowerLimitCal(BOOL ThrottleModeFlag, UWORD BikeSpeed, UWORD BikeSpeedLimit, SWORD PowerCur, SWORD PowerMax, THROTTLE_POWER_LIMIT_STRUCT* ThrottlePowerLimit);
#endif