motor_ctl-1/2.MotorDrive/Include/acr.h

/************************************************************************
 Project:             Welling Motor Control Paltform
 Filename:            acr.h
 Partner Filename:    acr.c
 Description:         The header file of acr.c
 Complier:            IAR Embedded Workbench for ARM 7.80, IAR Systems.
 CPU TYPE :           GD32F3x0
*************************************************************************
 Copyright (c) 2018 Welling Motor Technology(Shanghai) Co. Ltd.
 All rights reserved.
*************************************************************************
*************************************************************************
 Revising History (ECL of this file):
 Miaozhou create this file;
************************************************************************/

/************************************************************************
 Beginning of File, do not put anything above here except notes
 Compiler Directives:
*************************************************************************/
#ifndef ACR_H
#define ACR_H

#include "typedefine.h"
#include "macroequ.h"
/************************************************************************
 Compiler Directives (N/A)
*************************************************************************/
#ifdef _ACR_C_
#define _ACR_EXT
#else
#define _ACR_EXT extern
#endif
/************************************************************************
 Definitions & Macros
*************************************************************************/
#define ACR_CURPI_COF_DEFAULT \
    {                         \
        0, 0, 0               \
    } // Default value of ACR_CURPI_COF
#define ACR_CURPI_OUT_DEFAULT \
    {                         \
        0, 0, 0, 0            \
    } // Default value of ACR_CURPI_OUT
#define ACR_UDQDCP_COF_DEFAULT \
    {                          \
        0, 0, 0                \
    } // Default value of ACR_UDQDCP_COF
#define ACR_UDQDCP_OUT_DEFAULT \
    {                          \
        0, 0                   \
    } // Default value of ACR_UDQDCP_OUT
/************************************************************************
 TypeDefs & Structure Defines
*************************************************************************/
typedef struct
{                     // Input of " acr_voCurPI "
    SWORD swCurRefPu; // Q14, Current reference
    SWORD swCurFdbPu; // Q14, Current feedback
    SWORD swUmaxPu;   // Q12, Voltage output maximum limit
    SWORD swUminPu;   // Q12, Voltage output minimum limit
} ACR_CURPI_IN;
typedef struct
{                      // Output of " acr_voCurPI "
    SWORD swURefPu;    // Q14, Output voltage feedback
    SLONG slURefPu;    // Q26, Output voltage feedback
    SWORD swErrZ1Pu;   // Q14, Error recorder
    SLONG slURefRemPu; // Q26, Remainder Output
} ACR_CURPI_OUT;
typedef struct
{                  // Input of " acr_voCurPI "
    UWORD uwKpPu;  // Q12, Current coefficient of proportion
    UWORD uwKitPu; // Q15, Current coefficient of Integral
    UWORD uwRaPu;  // Q15, Active Resistance
} ACR_CURPI_COF;
/*************************************************************************/
typedef struct
{                   // Input of " acr_voCurPI "
    UWORD uwUbVt;   // unit: 0.1V, Voltage base
    UWORD uwIbAp;   // unit: 0.01A, Current base
    UWORD uwFbHz;   // unit: Hz, Frequency base
    UWORD uwLHm;    // unit: mH, Motor phase inductance
    UWORD uwMtRsOh; // unit: Ohm, Motor phase resistance
    UWORD uwFTbcHz; // TBC frequency
    UWORD uwRaCoef; // Coefficient of Active Resistance
    UWORD uwWicHz;  // unit: Hz, Current loop frequency bandwidth
} ACR_CURPI_COFIN;
/************************************************************************/
typedef struct
{                     // Input of "acr_voUdqDcp"
    SWORD swWsPu;     // Q15, Stator electrical frequency
    SWORD swIdRefPu;  // Q14, D axis current reference
    SWORD swIqRefPu;  // Q14, Q axis current reference
    SWORD swUdqLimPu; // Q14, UDQ Limit
} ACR_UDQDCP_IN;
typedef struct
{                 // Output of "acr_voUdqDcp"
    SWORD swUdPu; // Q12, D axis voltage
    SWORD swUqPu; // Q12, Q axis voltage
} ACR_UDQDCP_OUT;
typedef struct
{                    // Input of "acr_voUdqDcp"
    UWORD uwLdPu;    // Q10, D axis inductance
    UWORD uwLqPu;    // Q10, Q axis inductance
    UWORD uwFluxFPu; // Q12, FluxF
} ACR_UDQDCP_COF;
/************************************************************************/
typedef struct
{                    // Input of "acr_voUdqDcp"
    UWORD uwLdHm;    // unit: 0.01mH, D axis inductance
    UWORD uwLqHm;    // unit: 0.01mH, Q axis inductance
    UWORD uwMtFlxWb; // unit: 0.01mWb, FluxF
    UWORD uwUbVt;    // unit: 0.1V, Voltage base
    UWORD uwFbHz;    // unit: Hz, Frequency base
    UWORD uwIbAp;    // unit: 0.01A, Current base
} ACR_UDQDCP_COFIN;
/*************************************************************************/

/************************************************************************
 Exported Variables:
*************************************************************************/
/************************************************************************
 Exported Variables
*************************************************************************/
#ifdef _ACR_C_
_ACR_EXT ACR_CURPI_OUT  acr_stCurIdPIOut = ACR_CURPI_OUT_DEFAULT;
_ACR_EXT ACR_CURPI_OUT  acr_stCurIqPIOut = ACR_CURPI_OUT_DEFAULT;
_ACR_EXT ACR_CURPI_COF  acr_stCurIdPICoef = ACR_CURPI_COF_DEFAULT;
_ACR_EXT ACR_CURPI_COF  acr_stCurIqPICoef = ACR_CURPI_COF_DEFAULT;
_ACR_EXT ACR_UDQDCP_OUT acr_stUdqDcpOut = ACR_UDQDCP_OUT_DEFAULT;
_ACR_EXT ACR_UDQDCP_COF acr_stUdqDcpCoef = ACR_UDQDCP_COF_DEFAULT;
#else
_ACR_EXT ACR_CURPI_OUT  acr_stCurIdPIOut;
_ACR_EXT ACR_CURPI_OUT  acr_stCurIqPIOut;
_ACR_EXT ACR_CURPI_COF  acr_stCurIdPICoef;
_ACR_EXT ACR_CURPI_COF  acr_stCurIqPICoef;
_ACR_EXT ACR_UDQDCP_OUT acr_stUdqDcpOut;
_ACR_EXT ACR_UDQDCP_COF acr_stUdqDcpCoef;
#endif
/************************************************************************
 Ram Allocation
*************************************************************************/
#define acr_stCurIdPIIn     (*(ACR_CURPI_IN *)TBC_BUFFER)
#define acr_stCurIqPIIn     (*(ACR_CURPI_IN *)TBC_BUFFER)
#define acr_stCurIdPICoefIn (*(ACR_CURPI_COFIN *)MN_BUFFER)
#define acr_stCurIqPICoefIn (*(ACR_CURPI_COFIN *)MN_BUFFER)
#define acr_stUdqDcpCoefIn  (*(ACR_UDQDCP_COFIN *)MN_BUFFER)
#define acr_stUdqDcpIn      (*(ACR_UDQDCP_IN *)TBC_BUFFER)
/************************************************************************
 Exported Function Call Prototypes
*************************************************************************/
#ifdef _ACR_C_
_ACR_EXT void acr_voCurPI(ACR_CURPI_IN *in, ACR_CURPI_COF *coef, ACR_CURPI_OUT *out);
_ACR_EXT void acr_voCurPI22(ACR_CURPI_IN *in, ACR_CURPI_COF *coef, ACR_CURPI_OUT *out);
_ACR_EXT void acr_voCurPICoef(ACR_CURPI_COFIN *in, ACR_CURPI_COF *out);
_ACR_EXT void acr_voCurPIInit(void);
_ACR_EXT void acr_voUdqDcp(ACR_UDQDCP_IN *in, ACR_UDQDCP_COF *coef, ACR_UDQDCP_OUT *out);
_ACR_EXT void acr_voUdqDcpCoef(ACR_UDQDCP_COFIN *in, ACR_UDQDCP_COF *out);
_ACR_EXT void acr_voUdqDcpInit(void);
#else
_ACR_EXT void acr_voCurPI(ACR_CURPI_IN *in, ACR_CURPI_COF *coef, ACR_CURPI_OUT *out);
_ACR_EXT void acr_voCurPI22(ACR_CURPI_IN *in, ACR_CURPI_COF *coef, ACR_CURPI_OUT *out);
_ACR_EXT void acr_voCurPICoef(ACR_CURPI_COFIN *in, ACR_CURPI_COF *out);
_ACR_EXT void acr_voCurPIInit(void);
_ACR_EXT void acr_voUdqDcp(ACR_UDQDCP_IN *in, ACR_UDQDCP_COF *coef, ACR_UDQDCP_OUT *out);
_ACR_EXT void acr_voUdqDcpCoef(ACR_UDQDCP_COFIN *in, ACR_UDQDCP_COF *out);
_ACR_EXT void acr_voUdqDcpInit(void);
#endif

/************************************************************************
 Flag Define (N/A)
*************************************************************************/
#endif
/************************************************************************
 Copyright (c) 2018 Welling Motor Technology(Shanghai) Co. Ltd.
 All rights reserved.
*************************************************************************
 End of this File (EOF):
 Do not put anything after this part!
*************************************************************************/