V3.2.6_20211012 HK

1、修改I2C的驱动，解决频繁封波导致电机出线异常；
2、增加清除历史记录的指令；
3、增加母线电压补偿。

Core/Src/adc.c

@@ -481,6 +481,7 @@ void HAL_ADC_ConvCpltCallback(ADC_HandleTypeDef* hadc)
 	BusVoltageFltSum += ((ADC1_Result[ADC1_RANK_VIN] << 10) - BusVoltageFltSum) >> 9;
 	MC_RunInfo.BusVoltage = (uint32_t)((BusVoltageFltSum >> 10) * 18382) >> 10;//3300 * 1047 / (4095 * 47)
 	MC_RunInfo.BusVoltage += (MC_RunInfo.BusCurrent >> 7) * 26; //根据母线电流和估算的线阻进行补偿, 补偿电阻 0.2 * 128 = 25.6
+	MC_RunInfo.BusVoltage = ((MC_RunInfo.BusVoltage - 8100) * 1402) >> 10;//针对航顺芯片输入阻抗低的问题，增加补偿算法。Dail 20211021
 	
 	//更新母线电流
 	Temp_32 = (ADC1_Result[ADC1_RANK_CURRENT] - uw_current_offset) * 50000 >> 11;

修改说明.txt

@@ -395,7 +395,8 @@ V3.2.6_20210928 HK
 
 V3.2.6_20211012 HK
 1、修改I2C的驱动，解决频繁封波导致电机出线异常；
-2、增加清除历史记录的指令。
+2、增加清除历史记录的指令；
+3、增加母线电压补偿。