V3r3r1_20211203

1 与master分支保持一致；
2 版本号变更为V3r3r1_20211203；

MDK-ARM/startup_stm32f103xb.lst

@@ -524,12 +524,12 @@ ork --depend=.\qd007a_ctl_app\startup_stm32f103xb.d -o.\qd007a_ctl_app\startup_
 ARM Macro Assembler    Page 9 
 
 
-stm32f103xb.o -ID:\MOTINOVAϵͳ\Motor\TT_KZ_010A\TT-KZ-010A_CTRL_APP_GD32\TT-KZ
--010A_CTRL_APP\MDK-ARM\RTE\_QD007A_CTL_APP -IC:\Keil_v5\ARM\PACK\ARM\CMSIS\5.0.
-0\CMSIS\Include -IC:\Keil_v5\ARM\PACK\Keil\STM32F1xx_DFP\1.1.0\Device\Include -
--predefine="__MICROLIB SETA 1" --predefine="__UVISION_VERSION SETA 522" --prede
-fine="_RTE_ SETA 1" --predefine="STM32F10X_MD SETA 1" --list=startup_stm32f103x
-b.lst startup_stm32f103xb.s
+stm32f103xb.o -ID:\MOTINOVAϵͳ\Motor\Pegasi\TT-KZ-010A_CTRL_APP_GD32\TT-KZ-010
+A_CTRL_APP\MDK-ARM\RTE\_QD007A_CTL_APP -IC:\Keil_v5\ARM\PACK\ARM\CMSIS\5.0.0\CM
+SIS\Include -IC:\Keil_v5\ARM\PACK\Keil\STM32F1xx_DFP\1.1.0\Device\Include --pre
+define="__MICROLIB SETA 1" --predefine="__UVISION_VERSION SETA 522" --predefine
+="_RTE_ SETA 1" --predefine="STM32F10X_MD SETA 1" --list=startup_stm32f103xb.ls
+t startup_stm32f103xb.s
 
 
 

MDK-ARM/stm32f1xx_stucpuregsaddressing.lst

@@ -123,19 +123,19 @@ ARM Macro Assembler    Page 2
    99 00000096                 END
 Command Line: --debug --xref --diag_suppress=9931 --cpu=Cortex-M3 --apcs=interw
 ork --depend=.\qd007a_ctl_app\stm32f1xx_stucpuregsaddressing.d -o.\qd007a_ctl_a
-pp\stm32f1xx_stucpuregsaddressing.o -ID:\MOTINOVAϵͳ\Motor\TT_KZ_010A\TT-KZ-01
-0A_CTRL_APP_GD32\TT-KZ-010A_CTRL_APP\MDK-ARM\RTE\_QD007A_CTL_APP -IC:\Keil_v5\A
-RM\PACK\ARM\CMSIS\5.0.0\CMSIS\Include -IC:\Keil_v5\ARM\PACK\Keil\STM32F1xx_DFP\
-1.1.0\Device\Include --predefine="__MICROLIB SETA 1" --predefine="__UVISION_VER
-SION SETA 522" --predefine="_RTE_ SETA 1" --predefine="STM32F10X_MD SETA 1" --l
+pp\stm32f1xx_stucpuregsaddressing.o -ID:\MOTINOVAϵͳ\Motor\Pegasi\TT-KZ-010A_C
+TRL_APP_GD32\TT-KZ-010A_CTRL_APP\MDK-ARM\RTE\_QD007A_CTL_APP -IC:\Keil_v5\ARM\P
+ACK\ARM\CMSIS\5.0.0\CMSIS\Include -IC:\Keil_v5\ARM\PACK\Keil\STM32F1xx_DFP\1.1.
+0\Device\Include --predefine="__MICROLIB SETA 1" --predefine="__UVISION_VERSION
+ SETA 522" --predefine="_RTE_ SETA 1" --predefine="STM32F10X_MD SETA 1" --list=
 
 
 
 ARM Macro Assembler    Page 3 
 
 
-ist=stm32f1xx_stucpuregsaddressing.lst ..\SelfTestUser\src_specific\stm32f1xx_S
-TUCpuRegsAddressing.s
+stm32f1xx_stucpuregsaddressing.lst ..\SelfTestUser\src_specific\stm32f1xx_STUCp
+uRegsAddressing.s
 
 
 

MDK-ARM/stm32f1xx_stucpuwalkpatkeil.lst

@@ -1593,13 +1593,13 @@ ARM Macro Assembler    Page 25
  1172 000006D0                 END
 Command Line: --debug --xref --diag_suppress=9931 --cpu=Cortex-M3 --apcs=interw
 ork --depend=.\qd007a_ctl_app\stm32f1xx_stucpuwalkpatkeil.d -o.\qd007a_ctl_app\
-stm32f1xx_stucpuwalkpatkeil.o -ID:\MOTINOVAϵͳ\Motor\TT_KZ_010A\TT-KZ-010A_CTR
-L_APP_GD32\TT-KZ-010A_CTRL_APP\MDK-ARM\RTE\_QD007A_CTL_APP -IC:\Keil_v5\ARM\PAC
-K\ARM\CMSIS\5.0.0\CMSIS\Include -IC:\Keil_v5\ARM\PACK\Keil\STM32F1xx_DFP\1.1.0\
-Device\Include --predefine="__MICROLIB SETA 1" --predefine="__UVISION_VERSION S
-ETA 522" --predefine="_RTE_ SETA 1" --predefine="STM32F10X_MD SETA 1" --list=st
-m32f1xx_stucpuwalkpatkeil.lst ..\SelfTestUser\src_specific\stm32f1xx_STUCpuWalk
-patKEIL.s
+stm32f1xx_stucpuwalkpatkeil.o -ID:\MOTINOVAϵͳ\Motor\Pegasi\TT-KZ-010A_CTRL_AP
+P_GD32\TT-KZ-010A_CTRL_APP\MDK-ARM\RTE\_QD007A_CTL_APP -IC:\Keil_v5\ARM\PACK\AR
+M\CMSIS\5.0.0\CMSIS\Include -IC:\Keil_v5\ARM\PACK\Keil\STM32F1xx_DFP\1.1.0\Devi
+ce\Include --predefine="__MICROLIB SETA 1" --predefine="__UVISION_VERSION SETA 
+522" --predefine="_RTE_ SETA 1" --predefine="STM32F10X_MD SETA 1" --list=stm32f
+1xx_stucpuwalkpatkeil.lst ..\SelfTestUser\src_specific\stm32f1xx_STUCpuWalkpatK
+EIL.s
 
 
 

MDK-ARM/stm32f1xx_sturamwalkpatkeil.lst

@@ -430,13 +430,13 @@ ARM Macro Assembler    Page 7
   331 000001F2                 END
 Command Line: --debug --xref --diag_suppress=9931 --cpu=Cortex-M3 --apcs=interw
 ork --depend=.\qd007a_ctl_app\stm32f1xx_sturamwalkpatkeil.d -o.\qd007a_ctl_app\
-stm32f1xx_sturamwalkpatkeil.o -ID:\MOTINOVAϵͳ\Motor\TT_KZ_010A\TT-KZ-010A_CTR
-L_APP_GD32\TT-KZ-010A_CTRL_APP\MDK-ARM\RTE\_QD007A_CTL_APP -IC:\Keil_v5\ARM\PAC
-K\ARM\CMSIS\5.0.0\CMSIS\Include -IC:\Keil_v5\ARM\PACK\Keil\STM32F1xx_DFP\1.1.0\
-Device\Include --predefine="__MICROLIB SETA 1" --predefine="__UVISION_VERSION S
-ETA 522" --predefine="_RTE_ SETA 1" --predefine="STM32F10X_MD SETA 1" --list=st
-m32f1xx_sturamwalkpatkeil.lst ..\SelfTestUser\src_specific\stm32f1xx_STURamWalk
-patKEIL.s
+stm32f1xx_sturamwalkpatkeil.o -ID:\MOTINOVAϵͳ\Motor\Pegasi\TT-KZ-010A_CTRL_AP
+P_GD32\TT-KZ-010A_CTRL_APP\MDK-ARM\RTE\_QD007A_CTL_APP -IC:\Keil_v5\ARM\PACK\AR
+M\CMSIS\5.0.0\CMSIS\Include -IC:\Keil_v5\ARM\PACK\Keil\STM32F1xx_DFP\1.1.0\Devi
+ce\Include --predefine="__MICROLIB SETA 1" --predefine="__UVISION_VERSION SETA 
+522" --predefine="_RTE_ SETA 1" --predefine="STM32F10X_MD SETA 1" --list=stm32f
+1xx_sturamwalkpatkeil.lst ..\SelfTestUser\src_specific\stm32f1xx_STURamWalkpatK
+EIL.s
 
 
 

User/Src/I2C_Analog.c

@@ -2,23 +2,12 @@
 
 static void _SDA_IN(I2C_Handle_Struct_t* I2C_Handle)
 {
-//  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
-  HAL_GPIO_WritePin(I2C_Handle->SDA_GPIOx, I2C_Handle->SDA_GPIO_Pin, GPIO_PIN_SET);
-//  GPIO_InitStruct.Pin = I2C_Handle->SDA_GPIO_Pin;
-//  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_MEDIUM;
-//  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;
-//	GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_PULLUP;
-//  HAL_GPIO_Init(I2C_Handle->SDA_GPIOx, &GPIO_InitStruct);
+	HAL_GPIO_WritePin(I2C_Handle->SDA_GPIOx, I2C_Handle->SDA_GPIO_Pin, GPIO_PIN_SET);
 }
 
 static void _SDA_OUT(I2C_Handle_Struct_t* I2C_Handle)
 {
-//  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
-
-//  GPIO_InitStruct.Pin = I2C_Handle->SDA_GPIO_Pin;
-//  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
-//	GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_MEDIUM;
-//  HAL_GPIO_Init(I2C_Handle->SDA_GPIOx, &GPIO_InitStruct);
+	__NOP();
 }
 
 static void _GPIO_CLK_Init(GPIO_TypeDef* GPIOx)

User/Src/battery_info.c

@@ -17,7 +17,7 @@
 /*µç³ØÉè¼ÆÈÝÁ¿*/
 const uint16_t battery_VoltageQuantity[1022][2] = 
 {
-4152	,	0	,
+	4152	,	0	,
 4122	,	2	,
 4121	,	6	,
 4120	,	10	,

User/Src/fault_check.c

@@ -26,7 +26,7 @@ void MC_Fault_SpeedSensor_Process(TrueOrFalse_Flag_Struct_t IsStopFlag, MC_Caden
 			TrigTimeCnt_2 = HAL_GetTick();
 		}
 		//推行助力模式下，检测速度传感器是否产生信号变化
-		else if(AssistRunMode == MC_AssistRunMode_WALK)
+		else if( (AssistRunMode == MC_AssistRunMode_WALK)||(AssistRunMode == MC_AssistRunMode_GAS) )
 		{
 		  if((MotorSpeed > 50) && (IsStopFlag == TRUE))
 			{

User/Src/var.c

@@ -91,8 +91,8 @@ const MC_ConfigParam2_Struct_t MC_ConfigParam2_Default =
 	(int16_t)0,
 	(MC_SupportFlag_Struct_t)MC_SUPPORT_DISABLE,     //0x55-不支持，0x-AA支持
 	(MC_TailLight_Mode_Struct_t)MC_TAIL_LIGHT_MODE2, 
-	(MC_LightVoltage_Struct_t)MC_LIGHT_VOL_12V,
-	(MC_LightVoltage_Struct_t)MC_LIGHT_VOL_12V,
+	(uint8_t)0,
+	(uint8_t)0,
 };
 
 //MC默认马达参数，占用16bytes
@@ -497,7 +497,7 @@ void Var_Init(void)
 		
 	//MC版本信息初始化，Mode和SN从EEPROM读取
   strncpy(MC_VerInfo.HW_Version, (char*)"TTKZ010D.       ", 16);
-	strncpy(MC_VerInfo.FW_Version, (char*)"V3r3r1_20211201.", 16);
+	strncpy(MC_VerInfo.FW_Version, (char*)"V3r3r1_20211203.", 16);
 	strncpy(Firmware_Special, (char*)"TC011000-MS0000-V0r0.           ", 32);
 	if(MCUManufacturer == NoName) MC_VerInfo.HW_Version[10] = '0';
 	else if(MCUManufacturer == STM32F103RBT6) MC_VerInfo.HW_Version[10] = '1';

修改说明.txt

@@ -381,20 +381,31 @@ V3.2.5_20210414
 V3.2.5_20210414_1
 1、收到关机指令后，增加关灯操作。
 
-V3.2.6_20211025
-1、清除TRIP里程时，前100km内可清除总里程一次；                                                   
-2、调整过流保护的判断条件，增加软件过流保护检测；                                                
-3、Break信号被触发后，仅关闭PWM一个周期处理，不做警告提示；                        
-4、删除TIM1 Break的中断配置；                                                                                
-5、增加前后灯电压配置参数，并实现根据上位机调整输出电压；                                   
-6、删除IC20600的相关函数；                                                                                      
-7、修改微故障RAM检测地址到Map文件中ZERO段，避免出现内存冲突的问题；            
-8、增加清除历史信息的指令。                                                                                      
-9、屏蔽SMPR1和SMPR2寄存器微故障检测，兼容GD32芯片；                                  
-10、修改I2C驱动函数，程序运行过程中不再改变GPIO口模式，避免过流保护时电机停机问题；
-
-
-
+V3.2.6_20210928
+1、里程统计增加过滤，避免干扰信号导致里程统计不准；
+2、针对开机后母线电压采集上升缓慢，优化SOC初始值的计算方法；
+3、增加前100km时，清除TRIP时可清除ODO。
+
+V3.2.6_20211012
+1、修改I2C的驱动，解决频繁封波导致电机出线异常；
+2、增加清除历史记录的指令。
+
+V3.3.0_20211202
+1 增加前后灯电压配置参数，并实现根据上位机调整输出电压；
+2 删除IC20600的相关函数；
+3 增加MCU识别功能；
+4 增加通信计算车速功能；
+5 屏蔽SMPR1和SMPR2寄存器微故障检测，兼容GD32芯片；
+6 修改微故障RAM检测地址到Map文件中ZERO段，避免出现内存冲突的问题；
+7 增加和TE的通信，获取硬件版本号，并根据MCU的ID计算CRC作为硬件版本的尾缀，用于唯一性识别；
+8 修改NITC检测条件，避免误检；
+9 修改母线电流检测条件，避免误检；
+10 增加低电量限流功能；
+11 修改低压保护代码；
+12 关机复位时间由5s降为1s;
+13 删除TIM1 Break的中断配置；
+14 解决串口解析函数的一个Bug；
+15 低压保护阈值由31V降为30V；