V2.1.6_20201209

1、修改转把模式的控制方式，转把信号转换为力矩信号，在力矩模式中进行处理；
2、踩踏助力过程中，转动转把消除模式切换时的停机问题；
3、当力矩信号和转把信号同时存在时，采用转把模式；
4、不同档位下，转把模式的最大输出力矩和最大电流和力矩模式相同；
5、版本号：V2.1.6_20201209

Core/Src/main.c

@@ -324,9 +324,6 @@ int main(void)
 			//定时发送传感器数据给TE
 			MC_TE_SensorData_Process(&MC_TE_SensorData);
 			
-			//指拨模式计算函数
-			SpdProportion_calculate();
-			
       //车姿态处理函数
 		  BikeAttitude_Process();
 

User/Inc/motor_control.h

@@ -9,7 +9,7 @@
 typedef struct
 {
   TrueOrFalse_Flag_Struct_t IsEnterFlag; //进入推行模式标志
-	uint32_t MotorSpeedSetBigin;           //进入推行模式电机转速值
+	uint32_t MotorSpeedSetBegin;           //进入推行模式电机转速值
 }MC_WalkProcess_Param_Struct_t;
 
 //力矩模式处理控制变量

User/Src/var.c

@@ -489,7 +489,7 @@ void Var_Init(void)
 		
 	//MC版本信息初始化，Mode和SN从EEPROM读取
   strncpy(MC_VerInfo.HW_Version, (char*)"QD007H.         ", 16);
-	strncpy(MC_VerInfo.FW_Version, (char*)"V2r1r6_20201203.", 16);
+	strncpy(MC_VerInfo.FW_Version, (char*)"V2r1r6_20201209.", 16);
 	strncpy(Firmware_Special, (char*)"TC011000-MS0000-V0r0.           ", 32);
 		
 	//电机型号

修改说明.txt

@@ -346,7 +346,12 @@ V2.1.6_20201203
 1、修改刹车和GearSensor信号的检测方法，增加延时，避免信号抖动引起异常停机；
 2、版本号：V2.1.6_20201203
 
-
+V2.1.6_20201209
+1、修改转把模式的控制方式，转把信号转换为力矩信号，在力矩模式中进行处理；
+2、踩踏助力过程中，转动转把消除模式切换时的停机问题；
+3、当力矩信号和转把信号同时存在时，采用转把模式；
+4、不同档位下，转把模式的最大输出力矩和最大电流和力矩模式相同；
+5、版本号：V2.1.6_20201209