2.1.5_20201125 TC033001A-V0r1

1、增加踏频模式控制参数定义MC_CadenceProcess_Param_Struct_t；
2、修改助力模式的判断方法，去掉指拨模式，在踏频模式和力矩模式中分别增加指拨信号，解决切换为指拨模式时顿挫感；
3、修改踏频模式的控制方式，根据踏频控制电机转速；
4、测试版本小版本号按照规则定义为V0.x。

User/Inc/motor_control.h

@@ -9,7 +9,7 @@
 typedef struct
 {
   TrueOrFalse_Flag_Struct_t IsEnterFlag; //进入推行模式标志
-	uint32_t MotorSpeedSetBigin;           //进入推行模式电机转速值
+	uint32_t MotorSpeedSetBegin;           //进入推行模式电机转速值
 }MC_WalkProcess_Param_Struct_t;
 
 //力矩模式处理控制变量
@@ -21,6 +21,15 @@ typedef struct
 	int16_t TorqueRefEnd;          //助力给定值
 }MC_TorqueProcess_Param_Struct_t;
 
+//踏频模式处理控制变量
+typedef struct
+{
+	FlagStatus MotorStopLock_Flag; //停机锁定标志
+	uint16_t CadenceInput;         //力矩采集值
+  TrueOrFalse_Flag_Struct_t IsEnterFlag; //进入踏频模式标志
+	uint32_t MotorSpeedSetBegin;           //进入踏频模式电机转速值
+}MC_CadenceProcess_Param_Struct_t;
+
 //电机工作模式
 typedef enum
 {

User/Src/tim.c

@@ -438,12 +438,12 @@ void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)
 		  	//꽝옘令�땍
 				switch(MC_CalParam.AssistRunMode)
 				{
-				  case MC_AssistRunMode_TORQUE: case MC_AssistRunMode_CADENCE: case MC_AssistRunMode_GAS: //제앤친駕
+				  case MC_AssistRunMode_TORQUE: case MC_AssistRunMode_GAS: //제앤친駕
 					{
 					  FOC_Model(MC_CalParam.Ref_Torque, MC_RunInfo.MotorSpeed, MC_HallSensorData.SVM_Angle);
 						break;
 					}
-					case MC_AssistRunMode_WALK://醵똑친駕
+					case MC_AssistRunMode_WALK: case MC_AssistRunMode_CADENCE://醵똑친駕
 					{
   				  FOC_Model(MC_CalParam.Ref_Speed, MC_RunInfo.MotorSpeed, MC_HallSensorData.SVM_Angle);
 						break;

User/Src/var.c

@@ -489,8 +489,8 @@ void Var_Init(void)
 		
 	//MC版本信息初始化，Mode和SN从EEPROM读取
   strncpy(MC_VerInfo.HW_Version, (char*)"QD007G.         ", 16);
-	strncpy(MC_VerInfo.FW_Version, (char*)"V2r1r5_20200904.", 16);
-	strncpy(Firmware_Special, (char*)"TC033001A-V2r0.                 ", 32);
+	strncpy(MC_VerInfo.FW_Version, (char*)"V2r1r5_20201125.", 16);
+	strncpy(Firmware_Special, (char*)"TC033001-MS2001-V0r1.           ", 32);
 		
 	//电机型号
 	strncpy(MC_VerInfo.Mode, (char*)"VL6500 & VS7500.", 16);

修改说明.txt

@@ -340,13 +340,16 @@ V2.1.5_20200903
 8、调整SMART档位的助力参数；
 9、版本号：V2.1.5_20200904 TC033001A-V1
 
-
 2.1.5_20200904 TC033001A-V2r0
 1、修改指拨模式的控制方式，参考力矩助力模式处理；
 2、FOC运算中，指拨模式采用力矩环给定值；
 3、版本号：V2.1.5_20200904 TC033001A-V2r0
 
-
+2.1.5_20201125 TC033001A-V0r1
+1、增加踏频模式控制参数定义MC_CadenceProcess_Param_Struct_t；
+2、修改助力模式的判断方法，去掉指拨模式，在踏频模式和力矩模式中分别增加指拨信号，解决切换为指拨模式时顿挫感；
+3、修改踏频模式的控制方式，根据踏频控制电机转速；
+4、测试版本小版本号按照规则定义为V0.x。