- 1、增加读取寄存器的指令，可用于没有仿真器时的调试；
- 2、针对里程统计，增加两个信号间隔时间的判断，解决干扰信号导致里程统计不准；
- 3、针对低电量状态，可以参考Smartmotion的逻辑在低电量状态下降低限流值；
- 4、硬件版本增加自动识别功能，新主控板在TE上增加AD采集，通过电压识别硬件版本；
- 5、利用MCU的ID作为主控板的ID号，可以增加到硬件版本的尾缀。
- 20211109
- 1、修改低电量助力衰减的计算方法；
- 2、修改接收到关机指令后的处理方式，解决误报MCU故障的问题；
- 3、低电压保护的默认值调整为30V；
- 4、马达转速计算偏高的问题，需要测试确认下；
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