motor_ctl-4/tests/sim/sim_board/source/sfun_wrapper.c

#include "sfun_wrapper.h"

#include "board.h"
#include "api_rt.h"

void McuInit(double ts)
{
    BoardInit(ts);
}
int16_t cnt;
void McuRun(const double *ain, const int32_t *din, const injection_dtype *ctrl, double *aout, int *dout, double *watchOut)
{
    /* ADC模块输入 */
    adc.ChannelInput[0] = ain[5]; // 母线电压
    adc.ChannelInput[1] = 0;      // 6V
    adc.ChannelInput[2] = 0;      // 5V
    adc.ChannelInput[3] = 1.5;    // PCB温度
    adc.ChannelInput[4] = 1.5;    // 电机温度
    adc.ChannelInput[5] = 0;      // 12V
    adc.ChannelInput[6] = 0;      // 转把
    adc.ChannelInput[7] = ain[9];    // 力矩传感器

    adc2.ChannelInput[0] = ain[4];              // A相电流
    adc2.ChannelInput[1] = ain[3];              // B相电流
    adc2.ChannelInput[2] = 1.65*3 - ain[4] - ain[3]; // C相电流
    adc2.ChannelInput[3] = ain[8];              // 母线电流

    // adc.ChannelInput[5] = ain[0]; // C相电压
    // adc.ChannelInput[6] = ain[1]; // B相电压
    // adc.ChannelInput[7] = ain[2]; // A相电压
    // adc.ChannelInput[4] = ain[5]; // 母线电压
    // adc.ChannelInput[1] = ain[6]; // 温度
    // adc.ChannelInput[7] = ain[7]; // AC电压

    /* Break 输入 */
    breakPin.IOIn = din[0];

    /* Cap 输入 */
    capPin.IOIn = din[1];
    cadenceCap.PWMIn = din[2];
    bikeSpdCap.PWMIn = din[3];

    /* BikeBrake 输入 */
    bikeBrakePin.IOIn = din[4];
    
    /* 注入变量 */
    for (int i = 0; i < 8; i++)
    {
        iRtProbe_ControlInjectionPoint(i, ctrl[i].enable);
        iRtProbe_TransInjectionData(i, ctrl[i].data);
    }

    /* 调度器运行 */
    scheduler.Schedule(&scheduler);

    /* PWM输出 */
    dout[0] = pwm.PwmOut[0];
    dout[1] = pwm.PwmOut[1];
    dout[2] = pwm.PwmOut[2];
    dout[3] = pwm.PwmOut[3];
    dout[4] = pwm.PwmOut[4];
    dout[5] = pwm.PwmOut[5];

    /* LED IO 输出 */
    dout[6] = ledPin.IOOut;

    /* 变量观测 */
    for (int i = 0; i < 32; i++)
    {
        watchOut[i] = iRtProbe_TransTestData(i);
    }
}