motor_ctl-4/User project/1.FrameLayer/Source/app.c

#include "api.h"
#include "board_config.h"
#include "tbc.h"
#include "tbs.h"
#include "sys_task.h"
#include "TimeTask_Event.h"
#include "InputCapture.h"

void PeripheralInit();
void PeripheralStart();

void AppInit()
{
    /* 初始化外设（Api层级配置）并配置调度逻辑 */

    PeripheralInit();

//    /* 1 电机控制环路初始化 */
//    /* 1.1 初始化PU值系统 */
//    /* 1.2 初始化参数系统 */
//    /* 1.3 算法模块初始化 */
//
//    McPipelineInit();
//    McModulesConfig();
//    McPipelineModulesInit();
//    McPipelineStaticCoef();
//
//    /* 2 控制组件初始化 */
//
//    SysCtrlInit();
//    McCtrlInit();
//
//    /* 状态机初始化 */
//
//    SysFsmInit();
//    CtrlFsmInit();
//    McFsmInit();
//
//    /* 故障处理初始化 */
//
//    AlmInit();
//
//    /* 串口调试初始化 */
//
//    uart_voMonitorInit();

    /* 启动外设 */

    PeripheralStart();

}

void AppLoop()
{
    /* Uart Monitor Service */
//    ReadFrame_Poll2();
//    uart_voMainDec();
}

void PeripheralInit()
{
    /* Gpio配置 */
//    iGpio_SetMode(HW_GPIO_HALLA_PIN, ApiGpio_Output);
//    iGpio_SetMode(HW_GPIO_HALLB_PIN, ApiGpio_Output);
//    iGpio_SetMode(HW_GPIO_HALLC_PIN, ApiGpio_Output);

    /* Pwm配置 */
    iPwm_BindDeviceInterrupt(0, ApiPwm_CountZeroInt, tbc_voUpIsr);
    iPwm_BindDeviceInterrupt(0, ApiPwm_CountMaxInt, tbc_voDownIsr);
    iPwm_EnableDeviceInterrupt(0, ApiPwm_CountZeroInt);
    iPwm_EnableDeviceInterrupt(0, ApiPwm_CountMaxInt);

    /* Tbs 定时器配置 */
    iTimer_BindInterrupt(HW_TBS_TIMER, tbs_voIsr);
    iTimer_EnableInterrupt(HW_TBS_TIMER);
    
    /* Event1ms 定时器配置 */
    iTimer_BindInterrupt(HW_EVENT1MS_TIMER, Event_1ms);
    iTimer_EnableInterrupt(HW_EVENT1MS_TIMER);
    
    /* 1ms 定时器配置 */
//    clock = iTimer_GetClock(HW_SYSTICK_TIMER);
//    iTimer_SetPeriod(HW_SYSTICK_TIMER, clock / 1000 - 1);
//    iTimer_EnableAutoReload(HW_SYSTICK_TIMER);
    iTimer_BindInterrupt(HW_SYSTICK_TIMER, SysTask1Ms);
    iTimer_EnableInterrupt(HW_SYSTICK_TIMER);
    
    iCap_BindDeviceInterrupt(0,IC_CountMaxISR);
    iCap_BindChannelInterrupt(0,CAP_CH(2),IC_CadenceISR);
    iCap_BindChannelInterrupt(0,CAP_CH(3),IC_BikeSpdISR);
    iCap_EnableDeviceInterrupt(0);
    iCap_EnableChannelInterrupt(0,CAP_CH(2));
    iCap_EnableChannelInterrupt(0,CAP_CH(3));
}

void PeripheralStart()
{
//    iPwm_EnableCount(0);
//    iTimer_Start(HW_TBS_TIMER);
//    iTimer_Start(HW_SYSTICK_TIMER);
}