motor_ctl-4

增加功能、发现异常、解决异常及手段、现存异常或风险 请一至两日内至少提交一次，在实现一个目标过程中任何完整的变动都可以提交 请获取新版本后详细阅读readme，并在推送前详细书写readme

2022年2月09日10:26:09 王志宇

调试Throttle的采样功能，制作旋钮调速。 Version：tmp/newhardware - fix(UnderVoltageProtect)feat(AddThrottleCmdOfSpeed)

2022年2月11日10:22:26 王志宇

问题： 突然掉电会炸板子 修复BUG： 突然掉电的逻辑中，欠压无法正常触发，原因是由于状态机配合，会跑到stopdownhook中的三相短路，且第三层状态机会在Initpos和stop来回切换。 已经修复，经过试验，可以掉电正常保护，还有较多的裕量进行其他操作。

遗留问题： 故障中很多故障被屏蔽了。尤其是 软件过流一上电就会过流 需要加处理。 状态机修复掉电炸板子BUG后有无其他问题需要注意。